运动链

标准解释：把两个或两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链(kinematics chain)
通俗解释：在同时期为了实现多轴联动运动，需要将各个轴之间的关系进行定义，这种定义关系的方式就是运动链

运动链的结构类型:

串联结构：用->连接
并联结构：用;连接

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举例说明

示例运动链: X->Z->C->A;Y

• 整体结构:

  • 此运动链由两部分组成：X->Z->C->A 和 Y。
  • 两部分通过 ; 连接，表示它们是并联结构。
  • X->Z->C->A 的运动不会影响 Y 的运动。

• 串联部分分析:

  • 在 X->Z->C->A 中，节点之间是串联结构。
  • 传导关系:
    • 当 X 移动时，其运动会传导到 Z、C 和 A。
    • 当 Z 移动时，其运动会传导到 C 和 A，以此类推。

串联结构与并联结构的区别

• 串联结构:

  • 一个节点发生变换时，会导致后续节点发生变换。
  • 示例: 在 X->Z->C->A 中，X 的运动会影响 Z、C 和 A。

• 并联结构:

  • 一个节点发生变换时，不会影响其他节点。
  • 示例: X->Z->C->A 和 Y 是并联结构，X->Z->C->A 的运动不会影响 Y。

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轴id

在数控系统对G代码进行插补计算过程中，通常需要区分第1/2/3轴等，这个区分的方式就是通过id来实现

Id对照表:

适用机型: 单五轴头双台面AC轴:运动链结构:X->Z->C-A;Y 和X->Z->C->A;V

机械轴名称	X	Y & V	Z	C	A
别名	X	Y	Z	C	A
Id	1	2	3	4	5

适用机型:双五轴头双台面BC轴：运动链结构：X->Y->Z->A->B;P 和 U->V->W->C->D;Q

机械轴名称	X&U	Y&V	Z&W	A&C	B&D	P&Q
别名	X	Y	Z	B	C	P&Q
Id	1	2	3	4	5	6